Milestone navigation simulator with config

flywms_navigation.ini

@@ -0,0 +1,166 @@
+[navigation]
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: sorgente video usata per simulare la camera del drone.
+; Se vuoto o "none", usa webcam 0.
+; Default se non indicato: testhd.mp4
+video = testhd.mp4
+
+; OBBLIGATORIO: si.
+; Ruolo: modello Ultralytics/YOLO moderno usato per rilevare gaylord ed etichette.
+; Default se non indicato: C:\devel\flywms\runs\flywms_yolo11n_quick20\weights\best.pt
+weights = C:\devel\flywms\runs\flywms_yolo11n_quick20\weights\best.pt
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: device usato da Ultralytics. Usa "cpu" ora; con GPU compatibile usare "0".
+; Default se non indicato: cpu
+ultralytics_device = cpu
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: dimensione input YOLO. 640 e' il valore usato nel training rapido.
+; Default se non indicato: 640
+input_size = 640
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: confidenza minima delle detection accettate dal detector.
+; Default se non indicato: 0.25
+min_confidence = 0.25
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: classe tracciata dalla navigazione. Le altre detection non entrano nel tracker.
+; Default se non indicato: gaylord
+target_class = gaylord
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: numero massimo di frame in cui una track puo' non essere vista prima di essere rimossa.
+; Default se non indicato: 8
+max_track_missed = 8
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: soglia minima dello score che associa una detection a una track esistente.
+; Default se non indicato: 0.25
+min_match_score = 0.25
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: distanza massima ammessa tra centri bbox, espressa come frazione della larghezza frame.
+; Default se non indicato: 0.18
+max_center_distance_ratio = 0.18
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: mezza ampiezza della fascia azzurra di avvicinamento al centro.
+; Non fa scattare la foto: indica solo che la track e' candidata.
+; Default se non indicato: 0.18
+center_tolerance_ratio = 0.18
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: tolleranza stretta dalla linea verticale centrale per scattare la foto.
+; La foto parte quando il centro bbox e' entro questa soglia.
+; Default se non indicato: 0.035
+snapshot_line_tolerance_ratio = 0.035
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: limite verticale superiore della fascia utile della scaffalatura.
+; Default se non indicato: 0.15
+usable_y_min_ratio = 0.15
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: limite verticale inferiore della fascia utile della scaffalatura.
+; Default se non indicato: 0.85
+usable_y_max_ratio = 0.85
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: numero minimo di detection confermate prima di considerare affidabile una track.
+; Default se non indicato: 3
+min_track_hits = 3
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: area minima del bbox gaylord rispetto all'intero frame.
+; Serve a ignorare oggetti troppo lontani/piccoli.
+; Default se non indicato: 0.02
+min_gaylord_area_ratio = 0.02
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: margine da bordo immagine per considerare un bbox tagliato.
+; 0 disabilita questo filtro, utile con il video manuale di test.
+; Default se non indicato: 0.0
+edge_margin_ratio = 0.0
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: padding aggiunto al bbox centrale prima di salvare il crop inviato all'OCR remoto.
+; Default se non indicato: 0.03
+ocr_payload_pad_ratio = 0.03
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: trend minimo dell'area bbox negli ultimi frame. Valori negativi tollerano leggera uscita.
+; Default se non indicato: -0.35
+min_area_trend = -0.35
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: numero di candidati da valutare prima dello snapshot.
+; 1 significa: scatta subito quando il centro tocca la linea.
+; Default se non indicato: 1
+snapshot_window_frames = 1
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: directory dove salvare frame debug, crop OCR e snapshots.jsonl.
+; Default se non indicato: navigate_snapshots
+snapshot_output_dir = navigate_snapshots
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: tempo simulato con cui il drone attende OCR remoto + verifica WMS.
+; Default se non indicato: 2.0
+remote_ack_timeout_sec = 2.0
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: risposta remota simulata. Valori: always-ack, always-nack, alternate.
+; Default se non indicato: always-ack
+remote_ack_mode = always-ack
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: direzione simulata di ripartenza dopo ACK. Valori: destra, sinistra.
+; Default se non indicato: destra
+scan_direction = destra
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: larghezza massima delle finestre video di debug.
+; Default se non indicato: 1280
+preview_width = 1280
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: se true, il video di test viene riprodotto rispettando il framerate originale.
+; Default se non indicato: true
+realtime_playback = true
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: massimo numero di frame da processare. 0 significa tutto il video.
+; Default se non indicato: 0
+max_frames = 0
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: ogni quanti secondi stampare statistiche nel terminale.
+; Default se non indicato: 2.0
+stats_interval = 2.0
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: ogni quanti frame aggiornare il moto apparente stimato dalle track.
+; Default se non indicato: 5
+motion_report_interval = 5
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: movimento medio minimo in pixel per dichiarare destra/sinistra/su/giu.
+; Default se non indicato: 1.5
+motion_min_pixels = 1.5
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: se true, logga nel terminale lo stato delle track e i motivi di non scatto.
+; Default se non indicato: true
+debug_tracks = true
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: intensita' del flash visuale simulato al momento dello scatto, da 0 a 1.
+; Default se non indicato: 0.70
+flash_alpha = 0.70
+
+; OBBLIGATORIO: no.
+; Ruolo: se true, disabilita tutte le finestre video. Usarlo solo per test headless.
+; Default se non indicato: false
+no_display = false