External observer with OpenCV UI baseline

step3_adaptive_inference_design.md

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+# Step 3 - Inferenza adattiva
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+## Obiettivo
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+Ridurre il tempo totale della demo senza cambiare modello o logica di missione, variando la frequenza di YOLO in base al contesto invece di usare un solo valore fisso.
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+## Principio
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+L'inferenza non deve avere sempre lo stesso ritmo.
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+Ci sono tre situazioni principali:
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+1. **scansione tranquilla**
+   - nessuna track attiva
+   - nessun target interessante vicino alla zona utile
+   - YOLO puo' girare piu' lentamente
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+2. **tracciamento normale**
+   - una o piu' track attive
+   - target presenti ma non ancora in fase critica
+   - YOLO gira a frequenza intermedia
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+3. **fase critica / near snapshot**
+   - track in stato `candidate` o `centered`
+   - target vicino alla linea di snapshot
+   - YOLO gira a frequenza alta
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+## Regole iniziali
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+Versione conservativa:
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+- nessuna track attiva -> `idle_yolo_fps`
+- track attive ma nessuna `candidate/centered` -> `tracking_yolo_fps`
+- almeno una `candidate/centered` -> `critical_yolo_fps`
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+Queste regole usano lo stato gia' prodotto dal tracker e dal `NavigationController`, quindi non introducono nuova logica semantica invasiva.
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+## Vincoli
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+- la frequenza adattiva non deve scendere troppo, altrimenti si rischia di ritardare il riaggancio del target;
+- la frequenza critica non deve superare in modo aggressivo la capacita' reale della macchina;
+- il comportamento deve restare deterministico e leggibile nei log.
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+## Configurazione proposta
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+- `adaptive_yolo_enabled`
+- `idle_yolo_fps`
+- `tracking_yolo_fps`
+- `critical_yolo_fps`
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+## Criterio di successo
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+1. ridurre la durata netta della demo;
+2. non peggiorare visibilmente il comportamento di tracking/snapshot;
+3. mantenere il codice semplice e facilmente spegnibile.