pipeline in linea single thread

aggiornamento-2026-05-18-19-14.md

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+# Aggiornamento 2026-05-18 19:14
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+## Obiettivo
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+Preparare una versione benchmark della navigazione senza interfaccia, con cattura/preview target a 30 fps, per confrontare il costo della UI rispetto alla pipeline pura.
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+## Modifiche
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+- Aggiunto profilo `benchmark` in [flywms_navigation.py](C:/devel/flywms/flywms_navigation.py):
+  - `--benchmark-mode`
+  - `--benchmark-preview-fps`
+- Aggiunte le controparti INI in [flywms_navigation.ini](C:/devel/flywms/flywms_navigation.ini):
+  - `benchmark_mode = false`
+  - `benchmark_preview_fps = 30.0`
+- Quando `benchmark_mode` e' attivo:
+  - forza `no_display = true`
+  - forza `window_layout_enabled = false`
+  - forza `realtime_playback = true`
+  - forza `preview_fps = benchmark_preview_fps`
+  - se il log tempi e' quello di default, lo sposta su `tempistiche-benchmark.txt`
+
+## Uso
+
+```powershell
+python flywms_navigation.py --benchmark-mode
+```
+
+Oppure, con file log esplicito:
+
+```powershell
+python flywms_navigation.py --benchmark-mode --perf-log-path tempistiche-benchmark.txt
+```
+
+## Verifica
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+Compilazione:
+
+```powershell
+python -m py_compile flywms_navigation.py
+```
+
+Run breve:
+
+```powershell
+python flywms_navigation.py --benchmark-mode --max-frames 40
+```
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+Output iniziale verificato:
+
+```text
+Profilo benchmark attivo: no_display=true preview_fps=30.0 log=tempistiche-benchmark.txt
+FPS sorgente=30.0 preview_target=30.0 yolo_target=15.0
+Log tempistiche: C:\devel\flywms\tempistiche-benchmark.txt
+```
+
+## Nota
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+Nel run corto di test c'e' stato un warm-up molto pesante di YOLO/NMS al primo frame, quindi quel log non va ancora usato come benchmark finale. Serve un run completo o almeno piu' lungo per avere un confronto sensato con la demo.