# Aggiornamento 2026-05-16 09:03

## Decisione

Separare il ritmo della preview dal ritmo di inferenza YOLO.

Motivo: il video sorgente e' circa 30 fps, ma la pipeline completa non deve necessariamente elaborare ogni frame. Per la demo e per la futura pipeline reale e' piu' utile mantenere bassa la latenza, lasciando che la visualizzazione e YOLO abbiano frequenze configurabili.

## Implementazione

Aggiunti due parametri in `flywms_navigation.ini` e nel parser di `flywms_navigation.py`:

- `preview_fps`: FPS massimo per lettura/preview realtime. `0` usa il framerate della sorgente.
- `yolo_fps`: FPS massimo per inferenza YOLO. `0` esegue YOLO su ogni frame di preview.

Valori iniziali:

```ini
preview_fps = 24.0
yolo_fps = 15.0
```

La stessa logica e' stata applicata anche alla shell DearPyGUI `flywms_navigation_gui.py`.

## Nota su video e camera reale

Con un file video, questi parametri simulano il ritmo desiderato della preview e limitano l'inferenza YOLO. In questa versione single-thread, se YOLO e' piu' lento del target, non si puo' arrivare al target.

Con una camera reale, il codice prova anche a impostare `CAP_PROP_FPS` quando la sorgente e' webcam/camera. Questo e' best effort: molti driver ignorano il valore. Il metodo robusto resta scartare frame lato software e usare sempre il frame piu' recente disponibile.

## Verifiche

Compilazione:

```powershell
python -m py_compile flywms_navigation.py flywms_navigation_gui.py
```

Lettura config:

```text
24.0 15.0
```

Run headless con `yolo_fps=15` su CPU:

```text
fps=5.5 yolo_fps=5.5
```

Interpretazione: su CPU il ciclo non raggiunge 15 fps, quindi YOLO gira comunque su ogni frame effettivamente processato.

Run headless con `yolo_fps=2`:

```text
fps=13.7 yolo_fps=2.0
```

Interpretazione: il throttling YOLO funziona; la preview procede piu' veloce dell'inferenza.

## Prossimo passo

Quando arrivera' la GPU, rimisurare con:

- `preview_fps = 24.0`;
- `yolo_fps = 15.0`;
- device GPU Ultralytics;
- GUI DearPyGUI attiva.

Se il costo GUI diventera' dominante, separare in seguito thread inferenza e thread GUI con stato latest-frame.