# FlyWMS handoff - GUI navigazione

Data: 2026-05-15

## Stato repository

- Branch: `master`
- Remote: `origin` su Gitea
- Ultimo lavoro: aggiunta shell DearPyGUI separata per la simulazione dimostrativa di `flywms_navigation.py`.

## Contesto recuperato

L'obiettivo discusso era trasformare `flywms_navigation.py` in una simulazione piu' ordinata e dimostrativa, senza contaminare la logica esistente. Il programma originale contiene gia':

- detector YOLO/Ultralytics;
- tracking geometrico leggero dei `gaylord`;
- decisione di snapshot quando una track e' centrata;
- salvataggio frame debug, payload OCR e `snapshots.jsonl`;
- simulazione comandi `STOP`, `SCATTA_FOTO`, `ASSOCIA_POSIZIONE`, `INVIA_ROI_REMOTA`, `ATTENDI_ACK`, `RIPARTI_*`;
- UI debug OpenCV integrata nel `main()`.

## Decisione architetturale

La GUI DearPyGUI e' stata tenuta in un file separato, `flywms_navigation_gui.py`.

Motivo: non toccare il ciclo originale e non rischiare regressioni nella logica di navigazione. La GUI importa `flywms_navigation.py` e riusa:

- `UltralyticsDetector`;
- `LightweightTracker`;
- `NavigationController`;
- `draw_navigation_debug`;
- configurazione da `flywms_navigation.ini`.

In pratica `flywms_navigation.py` resta il simulatore CLI/OpenCV funzionante; `flywms_navigation_gui.py` e' una shell dimostrativa sopra la stessa logica.

## Implementato

File nuovo:

- `flywms_navigation_gui.py`

Funzioni principali:

- `NavigationDemoEngine`: esegue un singolo step del ciclo video/YOLO/tracking/navigazione e restituisce uno stato frame-by-frame.
- `NavigationDemoGui`: gestisce finestra DearPyGUI, comandi Avvia/Pausa, Step, Reset, preview, metriche, comandi, payload OCR e track.
- conversione frame OpenCV BGR in texture RGBA DearPyGUI.
- gestione texture corretta con tag univoci quando cambia la dimensione immagine.
- resize visuale della preview principale a 960x540.

DearPyGUI e' stato installato nell'ambiente Python corrente con:

```powershell
python -m pip install dearpygui
```

## Verifiche eseguite

Compilazione:

```powershell
python -m py_compile flywms_navigation_gui.py flywms_navigation.py
```

Test motore GUI senza finestra persistente:

```text
state1 1 (720, 1280, 3)
state2 2 (720, 1280, 3)
```

Test aggiornamento UI/texture:

```text
ui step ok
960 540
```

Avvio manuale usato:

```powershell
python flywms_navigation_gui.py
```

## Osservazioni performance

Con CPU, la GUI scende circa da 6 fps a 3.8 fps. Il dato e' credibile perche' la shell GUI aggiunge:

- disegno overlay OpenCV;
- conversione BGR -> RGBA;
- normalizzazione/copia texture `float32`;
- aggiornamento pannelli DearPyGUI nello stesso thread di YOLO.

Il carico CPU alto su tutti gli 8 core e' credibile: PyTorch/OpenCV/NumPy usano thread nativi anche se il loop Python e' singolo.

Quando sara' disponibile una GPU corretta, conviene rimisurare separando:

- fps YOLO/tracking;
- fps GUI;
- tempo medio YOLO;
- tempo medio conversione texture.

## Prossimi passi consigliati

1. Migliorare la GUI come demo:
   - timeline eventi `STOP`, `SCATTA_FOTO`, `ACK/NACK`, `RIPARTI`;
   - pannello soglie principali;
   - evidenza piu' leggibile dello stato `entering/candidate/centered/snapshotted`;
   - contatori snapshot e posizioni simulate.

2. Ottimizzare solo se serve:
   - aggiornare texture a frequenza limitata;
   - convertire per GUI un frame gia' ridotto;
   - separare inferenza e GUI con stato latest-frame;
   - aggiornare testo solo quando cambia.

3. Non modificare la logica di `flywms_navigation.py` finche' la GUI non ha stabilizzato i requisiti dimostrativi.