# Aggiornamento 2026-05-18 19:14

## Obiettivo

Preparare una versione benchmark della navigazione senza interfaccia, con cattura/preview target a 30 fps, per confrontare il costo della UI rispetto alla pipeline pura.

## Modifiche

- Aggiunto profilo `benchmark` in [flywms_navigation.py](C:/devel/flywms/flywms_navigation.py):
  - `--benchmark-mode`
  - `--benchmark-preview-fps`
- Aggiunte le controparti INI in [flywms_navigation.ini](C:/devel/flywms/flywms_navigation.ini):
  - `benchmark_mode = false`
  - `benchmark_preview_fps = 30.0`
- Quando `benchmark_mode` e' attivo:
  - forza `no_display = true`
  - forza `window_layout_enabled = false`
  - forza `realtime_playback = true`
  - forza `preview_fps = benchmark_preview_fps`
  - se il log tempi e' quello di default, lo sposta su `tempistiche-benchmark.txt`

## Uso

```powershell
python flywms_navigation.py --benchmark-mode
```

Oppure, con file log esplicito:

```powershell
python flywms_navigation.py --benchmark-mode --perf-log-path tempistiche-benchmark.txt
```

## Verifica

Compilazione:

```powershell
python -m py_compile flywms_navigation.py
```

Run breve:

```powershell
python flywms_navigation.py --benchmark-mode --max-frames 40
```

Output iniziale verificato:

```text
Profilo benchmark attivo: no_display=true preview_fps=30.0 log=tempistiche-benchmark.txt
FPS sorgente=30.0 preview_target=30.0 yolo_target=15.0
Log tempistiche: C:\devel\flywms\tempistiche-benchmark.txt
```

## Nota

Nel run corto di test c'e' stato un warm-up molto pesante di YOLO/NMS al primo frame, quindi quel log non va ancora usato come benchmark finale. Serve un run completo o almeno piu' lungo per avere un confronto sensato con la demo.