# Step 3 - Inferenza adattiva

## Obiettivo

Ridurre il tempo totale della demo senza cambiare modello o logica di missione, variando la frequenza di YOLO in base al contesto invece di usare un solo valore fisso.

## Principio

L'inferenza non deve avere sempre lo stesso ritmo.

Ci sono tre situazioni principali:

1. **scansione tranquilla**
   - nessuna track attiva
   - nessun target interessante vicino alla zona utile
   - YOLO puo' girare piu' lentamente

2. **tracciamento normale**
   - una o piu' track attive
   - target presenti ma non ancora in fase critica
   - YOLO gira a frequenza intermedia

3. **fase critica / near snapshot**
   - track in stato `candidate` o `centered`
   - target vicino alla linea di snapshot
   - YOLO gira a frequenza alta

## Regole iniziali

Versione conservativa:

- nessuna track attiva -> `idle_yolo_fps`
- track attive ma nessuna `candidate/centered` -> `tracking_yolo_fps`
- almeno una `candidate/centered` -> `critical_yolo_fps`

Queste regole usano lo stato gia' prodotto dal tracker e dal `NavigationController`, quindi non introducono nuova logica semantica invasiva.

## Vincoli

- la frequenza adattiva non deve scendere troppo, altrimenti si rischia di ritardare il riaggancio del target;
- la frequenza critica non deve superare in modo aggressivo la capacita' reale della macchina;
- il comportamento deve restare deterministico e leggibile nei log.

## Configurazione proposta

- `adaptive_yolo_enabled`
- `idle_yolo_fps`
- `tracking_yolo_fps`
- `critical_yolo_fps`

## Criterio di successo

1. ridurre la durata netta della demo;
2. non peggiorare visibilmente il comportamento di tracking/snapshot;
3. mantenere il codice semplice e facilmente spegnibile.