# Aggiornamento 2026-05-18 18:30

## Obiettivo

Registrare in un file dedicato le tempistiche dettagliate della pipeline, riducendo allo stesso tempo il costo della preview principale spostando la telemetria fuori dall'overlay.

## Modifiche

- Aggiunta classe `PerfLogWriter` in [flywms_navigation.py](C:/devel/flywms/flywms_navigation.py) con:
  - bufferizzazione in memoria
  - flush periodico a tempo
  - flush per numero di righe
- Nuovi parametri INI/CLI:
  - `perf_log_path`
  - `perf_log_flush_interval_sec`
  - `perf_log_flush_lines`
- Il file di default e' `tempistiche.txt`.
- Per ogni frame vengono scritte colonne TSV con:
  - `read_ms`
  - `yolo_ms`
  - `track_ms`
  - `draw_ms`
  - `ui_ms`
  - `snapshot_pause_ms`
  - `wms_wait_ms`
  - `loop_ms`
  - `loop_fps`
  - `yolo_real_fps`
  - conteggi oggetti/track/snapshot
  - ultimo comando navigazione
- La finestra principale `flywms navigate` non disegna piu':
  - riga FPS/metriche
  - ultimo comando
  - testo sopra i bbox dei gaylord
  - testo sopra i bbox etichetta
- Restano nella preview principale:
  - bbox
  - centri
  - fascia utile
  - freccia di movimento simulato
- Aggiornata anche [flywms_navigation_gui.py](C:/devel/flywms/flywms_navigation_gui.py) per il nuovo renderer alleggerito e per il costruttore `UltralyticsDetector(..., yolo_half)`.

## Verifica

Compilazione:

```powershell
python -m py_compile flywms_navigation.py flywms_navigation_gui.py
```

Run di test:

```powershell
python flywms_navigation.py --no-display --max-frames 20 --perf-log-path tempistiche-test.txt
```

Prime righe del log:

```text
ts	frame_id	run_yolo	read_ms	yolo_ms	track_ms	draw_ms	ui_ms	snapshot_pause_ms	wms_wait_ms	loop_ms	loop_fps	yolo_real_fps	src_fps	preview_target	yolo_target	det	labels	tracks	active	snapshots	command
2026-05-18 18:31:14	1	1	39.710	10065.399	0.106	0.000	0.000	0.000	0.000	10150.452	0.099	0.099	30.0	24.0	15.0	2	2	2	2	0	""
2026-05-18 18:31:14	2	1	7.376	38.036	0.222	0.000	0.000	0.000	0.000	47.984	0.196	0.196	30.0	24.0	15.0	2	2	2	2	0	""
```

## Nota

Nel test headless `draw_ms` e `ui_ms` sono giustamente nulli. Nel run reale con finestre aperte il file `tempistiche.txt` mostrera' il costo della parte grafica e delle pause simulate, che e' proprio quello che ci serve per capire dove si perde il target FPS.