Aggiornamento 2026-05-16 10:14

Obiettivo

Cambiare il payload destinato all'OCR: non piu' solo il crop del gaylord, ma il crop ravvicinato dell'etichetta associata al gaylord centrato.

Il gaylord resta l'ancora semantica: serve per sapere a quale oggetto appartiene l'etichetta. L'etichetta diventa il target ottico da centrare e fotografare.

Decisioni

L'etichetta accettata deve avere classe etichetta.
Il bbox etichetta deve essere contenuto nel bbox del gaylord centrato.
Detection etichetta fuori da un gaylord vengono ignorate.
Se il gaylord e' centrato ma non c'e' etichetta contenuta, viene loggato ETICHETTA_NON_TROVATA e si attende un frame successivo.
Il crop etichetta usa padding configurabile.
Il sistema mantiene sia snapshot/crop gaylord sia crop etichetta.
Il movimento drone verso l'etichetta e il ritorno al gaylord sono simulati in pixel.

Parametri aggiunti

In flywms_navigation.ini:

label_class = etichetta
label_payload_pad_ratio = 0.20
label_move_sec = 2.0
label_stabilization_sec = 1.0
label_return_sec = 2.0

Comportamento OpenCV

Quando il gaylord centrato ha un'etichetta associata:

si ferma la scansione;
viene disegnata una freccia nera bidirezionale dal centro del gaylord al centro dell'etichetta;
vengono mostrati i comandi di centraggio etichetta;
viene simulato il movimento verso l'etichetta;
viene simulata la stabilizzazione;
viene salvato il crop dell'etichetta;
viene simulato il ritorno al centro gaylord;
viene ripresa la scansione.

La finestra flywms etichetta mostra il crop dell'etichetta. La finestra flywms snapshot continua a mostrare il crop/debug del gaylord.

Metadati

Ogni record JSONL ora include:

gaylord_bbox;
label_bbox;
movement_vector_px;
debug_frame_path;
ocr_payload_path;
label_payload_path.

Verifiche

Compilazione:

python -m py_compile flywms_navigation.py flywms_navigation_gui.py

Run headless ordinario su 80 frame:

det=2 labels=1 tracks=2 snapshots=0

Nessuno snapshot nei primi 80 frame perche' il gaylord non era ancora sulla linea stretta di scatto.

Run headless forzato con tolleranza larga:

python flywms_navigation.py --no-display --max-frames 6 --remote-ack-timeout-sec 0 --label-move-sec 0 --label-stabilization-sec 0 --label-return-sec 0 --snapshot-line-tolerance-ratio 0.20 --snapshot-output-dir navigate_snapshots_test --preview-fps 0 --yolo-fps 0

Risultato:

SNAPSHOT 0001 track=2 frame=3 pos=gaylord 1
CENTRA_ETICHETTA dx=+314px dy=-498px
SCATTA_FOTO_ETICHETTA snapshot_0001_track_002_label_payload.jpg
INVIA_ROI_REMOTA snapshot_0001_track_002_label_payload.jpg

Crop generati:

label_payload: (94, 371, 3)
ocr_payload/gaylord: (1079, 1114, 3)

Limiti noti

Il tracking etichetta non e' ancora un tracker separato; per ora usa la detection etichetta contenuta nel gaylord durante la finestra candidata.
Se piu' etichette sono contenute nello stesso gaylord, viene scelto un fallback deterministico. In condizioni corrette non dovrebbe accadere.
La GUI DearPyGUI e' stata aggiornata solo per non regredire, ma la validazione visuale di questa fase e' pensata sulle finestre OpenCV.

3.2 KiB Raw Blame History