flywms/handoff.md

FlyWMS handoff - GUI navigazione

Data: 2026-05-15

Stato repository

• Branch: master
• Remote: origin su Gitea
• Ultimo lavoro: aggiunta shell DearPyGUI separata per la simulazione dimostrativa di flywms_navigation.py.

Contesto recuperato

L'obiettivo discusso era trasformare flywms_navigation.py in una simulazione piu' ordinata e dimostrativa, senza contaminare la logica esistente. Il programma originale contiene gia':

• detector YOLO/Ultralytics;
• tracking geometrico leggero dei gaylord;
• decisione di snapshot quando una track e' centrata;
• salvataggio frame debug, payload OCR e snapshots.jsonl;
• simulazione comandi STOP, SCATTA_FOTO, ASSOCIA_POSIZIONE, INVIA_ROI_REMOTA, ATTENDI_ACK, RIPARTI_*;
• UI debug OpenCV integrata nel main().

Decisione architetturale

La GUI DearPyGUI e' stata tenuta in un file separato, flywms_navigation_gui.py.

Motivo: non toccare il ciclo originale e non rischiare regressioni nella logica di navigazione. La GUI importa flywms_navigation.py e riusa:

• UltralyticsDetector;
• LightweightTracker;
• NavigationController;
• draw_navigation_debug;
• configurazione da flywms_navigation.ini.

In pratica flywms_navigation.py resta il simulatore CLI/OpenCV funzionante; flywms_navigation_gui.py e' una shell dimostrativa sopra la stessa logica.

Implementato

File nuovo:

• flywms_navigation_gui.py

Funzioni principali:

• NavigationDemoEngine: esegue un singolo step del ciclo video/YOLO/tracking/navigazione e restituisce uno stato frame-by-frame.
• NavigationDemoGui: gestisce finestra DearPyGUI, comandi Avvia/Pausa, Step, Reset, preview, metriche, comandi, payload OCR e track.
• conversione frame OpenCV BGR in texture RGBA DearPyGUI.
• gestione texture corretta con tag univoci quando cambia la dimensione immagine.
• resize visuale della preview principale a 960x540.

DearPyGUI e' stato installato nell'ambiente Python corrente con:

python -m pip install dearpygui

Verifiche eseguite

Compilazione:

python -m py_compile flywms_navigation_gui.py flywms_navigation.py

Test motore GUI senza finestra persistente:

state1 1 (720, 1280, 3)
state2 2 (720, 1280, 3)

Test aggiornamento UI/texture:

ui step ok
960 540

Avvio manuale usato:

python flywms_navigation_gui.py

Osservazioni performance

Con CPU, la GUI scende circa da 6 fps a 3.8 fps. Il dato e' credibile perche' la shell GUI aggiunge:

• disegno overlay OpenCV;
• conversione BGR -> RGBA;
• normalizzazione/copia texture float32;
• aggiornamento pannelli DearPyGUI nello stesso thread di YOLO.

Il carico CPU alto su tutti gli 8 core e' credibile: PyTorch/OpenCV/NumPy usano thread nativi anche se il loop Python e' singolo.

Quando sara' disponibile una GPU corretta, conviene rimisurare separando:

• fps YOLO/tracking;
• fps GUI;
• tempo medio YOLO;
• tempo medio conversione texture.

Prossimi passi consigliati

1. Migliorare la GUI come demo:

   • timeline eventi STOP, SCATTA_FOTO, ACK/NACK, RIPARTI;
   • pannello soglie principali;
   • evidenza piu' leggibile dello stato entering/candidate/centered/snapshotted;
   • contatori snapshot e posizioni simulate.

2. Ottimizzare solo se serve:

   • aggiornare texture a frequenza limitata;
   • convertire per GUI un frame gia' ridotto;
   • separare inferenza e GUI con stato latest-frame;
   • aggiornare testo solo quando cambia.

3. Non modificare la logica di flywms_navigation.py finche' la GUI non ha stabilizzato i requisiti dimostrativi.