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# Aggiornamento 2026-05-18 19:14
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## Obiettivo
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Preparare una versione benchmark della navigazione senza interfaccia, con cattura/preview target a 30 fps, per confrontare il costo della UI rispetto alla pipeline pura.
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## Modifiche
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- Aggiunto profilo `benchmark` in [flywms_navigation.py](C:/devel/flywms/flywms_navigation.py):
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- `--benchmark-mode`
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- `--benchmark-preview-fps`
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- Aggiunte le controparti INI in [flywms_navigation.ini](C:/devel/flywms/flywms_navigation.ini):
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- `benchmark_mode = false`
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- `benchmark_preview_fps = 30.0`
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- Quando `benchmark_mode` e' attivo:
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- forza `no_display = true`
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- forza `window_layout_enabled = false`
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- forza `realtime_playback = true`
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- forza `preview_fps = benchmark_preview_fps`
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- se il log tempi e' quello di default, lo sposta su `tempistiche-benchmark.txt`
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## Uso
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```powershell
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python flywms_navigation.py --benchmark-mode
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```
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Oppure, con file log esplicito:
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```powershell
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python flywms_navigation.py --benchmark-mode --perf-log-path tempistiche-benchmark.txt
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```
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## Verifica
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Compilazione:
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```powershell
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python -m py_compile flywms_navigation.py
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```
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Run breve:
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```powershell
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python flywms_navigation.py --benchmark-mode --max-frames 40
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```
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Output iniziale verificato:
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```text
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Profilo benchmark attivo: no_display=true preview_fps=30.0 log=tempistiche-benchmark.txt
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FPS sorgente=30.0 preview_target=30.0 yolo_target=15.0
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Log tempistiche: C:\devel\flywms\tempistiche-benchmark.txt
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```
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## Nota
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Nel run corto di test c'e' stato un warm-up molto pesante di YOLO/NMS al primo frame, quindi quel log non va ancora usato come benchmark finale. Serve un run completo o almeno piu' lungo per avere un confronto sensato con la demo.
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