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# FlyWMS handoff - GUI navigazione
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Data: 2026-05-15
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## Stato repository
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- Branch: `master`
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- Remote: `origin` su Gitea
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- Ultimo lavoro: aggiunta shell DearPyGUI separata per la simulazione dimostrativa di `flywms_navigation.py`.
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## Contesto recuperato
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L'obiettivo discusso era trasformare `flywms_navigation.py` in una simulazione piu' ordinata e dimostrativa, senza contaminare la logica esistente. Il programma originale contiene gia':
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- detector YOLO/Ultralytics;
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- tracking geometrico leggero dei `gaylord`;
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- decisione di snapshot quando una track e' centrata;
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- salvataggio frame debug, payload OCR e `snapshots.jsonl`;
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- simulazione comandi `STOP`, `SCATTA_FOTO`, `ASSOCIA_POSIZIONE`, `INVIA_ROI_REMOTA`, `ATTENDI_ACK`, `RIPARTI_*`;
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- UI debug OpenCV integrata nel `main()`.
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## Decisione architetturale
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La GUI DearPyGUI e' stata tenuta in un file separato, `flywms_navigation_gui.py`.
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Motivo: non toccare il ciclo originale e non rischiare regressioni nella logica di navigazione. La GUI importa `flywms_navigation.py` e riusa:
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- `UltralyticsDetector`;
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- `LightweightTracker`;
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- `NavigationController`;
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- `draw_navigation_debug`;
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- configurazione da `flywms_navigation.ini`.
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In pratica `flywms_navigation.py` resta il simulatore CLI/OpenCV funzionante; `flywms_navigation_gui.py` e' una shell dimostrativa sopra la stessa logica.
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## Implementato
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File nuovo:
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- `flywms_navigation_gui.py`
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Funzioni principali:
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- `NavigationDemoEngine`: esegue un singolo step del ciclo video/YOLO/tracking/navigazione e restituisce uno stato frame-by-frame.
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- `NavigationDemoGui`: gestisce finestra DearPyGUI, comandi Avvia/Pausa, Step, Reset, preview, metriche, comandi, payload OCR e track.
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- conversione frame OpenCV BGR in texture RGBA DearPyGUI.
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- gestione texture corretta con tag univoci quando cambia la dimensione immagine.
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- resize visuale della preview principale a 960x540.
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DearPyGUI e' stato installato nell'ambiente Python corrente con:
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```powershell
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python -m pip install dearpygui
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```
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## Verifiche eseguite
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Compilazione:
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```powershell
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python -m py_compile flywms_navigation_gui.py flywms_navigation.py
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```
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Test motore GUI senza finestra persistente:
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```text
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state1 1 (720, 1280, 3)
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state2 2 (720, 1280, 3)
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```
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Test aggiornamento UI/texture:
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```text
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ui step ok
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960 540
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```
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Avvio manuale usato:
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```powershell
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python flywms_navigation_gui.py
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```
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## Osservazioni performance
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Con CPU, la GUI scende circa da 6 fps a 3.8 fps. Il dato e' credibile perche' la shell GUI aggiunge:
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- disegno overlay OpenCV;
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- conversione BGR -> RGBA;
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- normalizzazione/copia texture `float32`;
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- aggiornamento pannelli DearPyGUI nello stesso thread di YOLO.
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Il carico CPU alto su tutti gli 8 core e' credibile: PyTorch/OpenCV/NumPy usano thread nativi anche se il loop Python e' singolo.
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Quando sara' disponibile una GPU corretta, conviene rimisurare separando:
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- fps YOLO/tracking;
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- fps GUI;
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- tempo medio YOLO;
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- tempo medio conversione texture.
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## Prossimi passi consigliati
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1. Migliorare la GUI come demo:
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- timeline eventi `STOP`, `SCATTA_FOTO`, `ACK/NACK`, `RIPARTI`;
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- pannello soglie principali;
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- evidenza piu' leggibile dello stato `entering/candidate/centered/snapshotted`;
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- contatori snapshot e posizioni simulate.
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2. Ottimizzare solo se serve:
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- aggiornare texture a frequenza limitata;
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- convertire per GUI un frame gia' ridotto;
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- separare inferenza e GUI con stato latest-frame;
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- aggiornare testo solo quando cambia.
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3. Non modificare la logica di `flywms_navigation.py` finche' la GUI non ha stabilizzato i requisiti dimostrativi.
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